﻿PA000	功能选择基本开关0	0000	0000	00C1	0000	bit	0	1
    Bit0            			保留			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			控制方式旋转			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit2				保留				0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA001               			功能选择基本开关1			0000			0000			0123			0000			bit			0			1
    Bit0            			伺服OFF及发生警报时的停止方法	0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			超程（OT）时的停止方法		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				AC/DC电源输入选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留        			0   			 - 			- 			-  			bit

PA002                			功能选择基本开关2			0000			0000			6113			0000			bit			0			1
    Bit0            			T-REF分配			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			V-REF分配			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				绝对值编码器使用方法		0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				编码器类型选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA006                			功能选择基本开关6			0000			0000			0031			0000			bit			0			1
    Bit0            			速度控制积分保持		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				外部编码器的使用方法		0   			 - 			- 			-  			bit

PA007                			功能选择基本开关7			0000			0000			005F			0000			bit			0			1
    Bit0            			保留		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			绝对值编码器多圈数据溢出报警		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留		0   			 - 			- 			-  			bit

PA008                			功能选择基本开关8			0000			0000			7121			0000			bit			0			1
    Bit0            			电池电压低时的警报/警告选择		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			欠电压时的功能选择		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				警告检出选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留		0   			 - 			- 			-  			bit

PA009                			功能选择应用开关9			0000			0000			0311			0000			bit			0			1
    Bit0            			保留			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				速度检出方法选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA00B                			功能选择应用开关B			0000			0000			0021			0021			bit			0			1
    Bit0            			面板参数显示选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			警告停止方法选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留		0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA00D                			功能选择应用开关D			0000			0000			0200			0000			bit			0			1
    Bit0            			保留			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留		0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				超程警告检出选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA010                			功能选择应用开关10			0000			0700			0711			0300			bit			0			1
    Bit0            			再生电阻检测			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			模拟上电			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				过载等级		0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA012                			电机型号选择			0000			0			59			12			-			2			1

PA015                			RS485通讯地址			0000			1			31			1			-			2			1

PA016                			RS485通讯功能选择开关		0000			0000			1096			0095			bit			0			1
    Bit0            			RS485通讯速率			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			通讯协议     			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留        			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA100                			第一速度环增益			0000			10			20000			400			0.1Hz			2			1

PA101                			第一速度环积分时间常数			0000			15			51200			2000			0.01ms			3			1

PA102                			第一位置环增益			0000			10			20000			400			0.1/s			2			1

PA103                			转动惯量比			0000			0			20000			100			1%			2			1

PA104                			第二速度环增益			0000			10			20000			400			0.1Hz			2			1

PA105                			第二速度环积分时间常数			0000			15			51200			2000			0.01ms			3			1

PA106                			第二位置环增益			0000			10			20000			400			0.1/s			2			1

PA109                			速度前馈增益			0000			0			100			20			%			2			1

PA10A                			速度前馈滤波器			0000			0			6400			0			0.01ms			2			1

PA10B                			增益类应用选择开关0		0000			0000			0014			0000			bit			0			1
    Bit0            			模式开关选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			速度环的控制方法     			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留        			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA10C                			模式开关（转矩指令）			0000			0			400			200			1%			2			1

PA10D                			模式开关（速度指令）			0000			0			3000			0			1min-1			2			1

PA10E                			模式开关（加速度）			0000			0			30000			0			1min-1/s			2			1

PA10F                			模式开关（位置偏差）			0000			0			10000			0			1指令单位			2			1

PA121                			第一扰动补偿增益			0000			0			1000			100			1%			2			1

PA122                			第二扰动补偿增益			0000			0			1000			100			1%			2			1

PA123                			扰动补偿系数			0000			0			100			0			1%			3			1

PA124                			扰动补偿频率补偿			0000			-10000			10000			0			0.1Hz			2			1

PA125                			扰动补偿增益补偿			0000			1			1000			100			1%			2			1

PA131                			增益切换时间1		0000			0			32767			0			1ms			3			1

PA132                			增益切换时间2			0000			0			32767			0			1ms			3			1

PA135                			增益切换等待时间1			0000			0			32767			0			1ms			3			1

PA136                			增益切换等待时间2			0000			0			32767			0			1ms			3			1

PA139                			增益类应用选择开关1			0000			0000			0014			0000			bit			0			1
    Bit0            			增益切换选择开关			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			切换条件A			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA200                			位置控制功能开关0			0000			0000			1232			0000			bit			0			1
    Bit0            			指令脉冲形态			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			脉冲信号取反操作			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				脉冲清除动作			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				脉冲输入通道选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA201                			位置控制功能开关1			0000			0000			3177			0000			bit			0			1
    Bit0            			低速脉冲输入通道滤波等级			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			高速脉冲输入通道滤波等级			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				分频脉冲输出逻辑反转		0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				分频Z脉冲扩展			0   			 - 			- 			-  			bit

PA202                			位置控制功能开关2			0000			0000			0022			0000			bit			0			1
    Bit0            			定位信号（COIN）输出条件			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			全闭环模式下外部反馈尺信号反转			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				全闭环模式下内外闭环切换选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				全闭环模式下滞留脉冲			0   			 - 			- 			-  			bit

PA205                			多旋转圈数上限值		0000			0			65535			65535			1rev			3			1

PA207                			位置控制功能开关			0000			0000			2210			0000			bit			0			1
    Bit0            			保留			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			位置控制选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA20E                			电子齿数比(分子)			0000			1			1073741824			4			1			5			2

PA210                			电子齿数比(分母)			0000			1			1073741824			1			1			5			2

PA212                			编码器分频脉冲数			0000			16			16384			2500			1P/Rev			5			2

PA216                			位置指令加减速时间参数			0000			0			32767			0			0.1ms			3			1

PA217                			位置指令平均滤波器			0000			0			1000			0			0.1ms			2			1

PA218               			指令脉冲输入倍率			0000			1			100			1			1倍			2			1

PA300                			速度指令输入增益			0000			150			3000			600			0.01V/额定速度			2			1

PA301                			内部第一速度/内部转矩寄存器0			0000			-6000			6000			100			1min-1/0.1%			2			1

PA302                			内部第二速度/内部转矩寄存器1			0000			-6000			6000			200			1min-1/0.1%			2			1

PA303                			内部第三速度/内部转矩寄存器2			0000			-6000			6000			300			1min-1/0.1%			2			1

PA304                			JOG速度			0000			0			6000			500			1min-1			2			1

PA305                			软起动加速度时间			0000			0			10000			0			1ms			2			1

PA306                			软起动减速度时间			0000			0			10000			0			1ms			2			1

PA307                			速度指令滤波时间参数			0000			0			65535			40			0.01ms			3			1

PA308                			速度反馈滤波器时间参数			0000			0			65535			0			0.01ms			3			1

PA30A                			速度控制功能开关0			0000			0000			0000			0000			bit			1			1

PA30B                			速度控制功能开关1			0000			0000			0000			0000			bit			1			1

PA310                			振动检测开关			0000			0000			0002			0000			bit			0			1
    Bit0            			振动检测选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA311                			振动检测灵敏度			0000			50			500			100			1%			2			1

PA312                			振动检测值			0000			0			5000			50			50min-1			2			1

PA324                			转动惯量推定开始值			0000			0			20000			300			1%			2			1

PA400                			转矩指令输入增益			0000			10			100			30			0.1V/额定扭矩			2			1

PA401                			第一段转矩输入滤波时间常数			0000			0			32767			100			0.01ms			2			1

PA402                			正转侧转矩限制			0000			0			400			400			1%			2			1

PA403                			反转侧转矩限制			0000			0			400			400			1%			2			1

PA404                			正转外部转矩限制			0000			0			400			100			1%			2			1

PA405               			反转外部转矩限制			0000			0			400			100			1%			2			1

PA406                			紧急停止转矩限制			0000			0			400			400			1%			2			1

PA407                			扭矩控制时的速度限制			0000			0			5000			1500			1min-1			2			1

PA408                			转矩类功能开关1			0000			0000			1111			0000			bit			0			1
    Bit0            			陷波滤波器的选择1			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			速度限制选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				陷波滤波器的选择2			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				扰动补偿功能选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA409                			第1段陷波滤波器频率			0000			50			5000			5000			1Hz			2			1

PA40A                			第1段陷波滤波器衰减率		0000			50			1000			70			0.01			2			1

PA40B                			第1段陷波滤波器深度		0000			50			5000			0			0.001			2			1

PA40C                			第2段陷波滤波器频率			0000			50			5000			5000			1Hz			2			1

PA40D                			第2段陷波滤波器衰减率			0000			50			1000			70			0.01			2			1

PA40E                			第2段陷波滤器深度			0000			50			5000			0			0.001			2			1

PA415               			模拟转矩指令滤波时间参数			0000			0			32767			0			0.01ms			2			1

PA416               			第3段陷波滤波器频率			0000			50			5000			5000			1Hz			2			1

PA417               			第3段陷波滤波器衰减率			0000			50			5000			70			0.01			2			1

PA418               			第3段陷波滤器深度			0000			50			5000			0			0.001			2			1

PA419               			第4段陷波滤波器频率			0000			50			5000			5000			1Hz			2			1

PA41A               			第4段陷波滤波器衰减率			0000			50			5000			70			0.01			2			1

PA41B               			第4段陷波滤器深度			0000			50			5000			0			0.001			2			1

PA41F                			转矩类功能开关2			0000			0000			0111			0000			bit			0			1
    Bit0            			陷波滤波器调整选择3			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			陷波滤波器调整选择4			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA430              			电流环增益系数			0000			25			400			0			1%			2			1

PA431              			电流环积分系数			0000			10			400			0			1%			2			1

PA43D              			转矩达到幅值			0000			0			300			0			1%			2			1

PA456              			扫描转矩指令振幅			0000			1			400			15			1%			2			1

PA460                			陷波滤波器调整开关1			0000			0000			0101			0101			bit			0			1
    Bit0            			陷波滤波器调整选择1			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				陷波滤波器调整选择1			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA500                			端口DI1输入信号选择			0000			0000			211F			0000			bit			0			1
    Bit0            			端口DI1输入信号选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			端口DI1输入信号选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				端口DI1输入信号取反			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				端口DI1输入信号状态			0   			 - 			- 			-  			bit

PA501                			端口DI2输入信号选择			0000			0000			211F			0001			bit			1			1

PA502                			端口DI3输入信号选择			0000			0000			211F			0002			bit			1			1

PA503                			端口DI4输入信号选择			0000			0000			211F			0003			bit			1			1

PA504                			端口DI5输入信号选择			0000			0000			211F			0004			bit			1			1

PA505                			端口DI6输入信号选择			0000			0000			211F			0005			bit			1			1

PA506                			端口DI7输入信号选择			0000			0000			211F			0006			bit			1			1

PA507                			端口DI8输入信号选择			0000			0000			211F			0007			bit			1			1

PA50A                			端口DO1输出信号配置（CN3-31、CN3-32）			0000			0000			211F			0000			bit			0			1
    Bit0            			端口DO1输出信号选择 		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			端口DO1输出信号选择		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				端口DO1输出信号取反			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				端口DO1输出信号状态			0   			 - 			- 			-  			bit

PA50B                			端口DO2输出信号配置（CN3-29、CN3-30）			0000			0000			211F			0001			bit			0			1
    Bit0            			端口DO2输出信号选择 		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			端口DO2输出信号选择		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				端口DO2输出信号取反			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				端口DO2输出信号状态			0   			 - 			- 			-  			bit

PA50C                			端口DO3输出信号配置（CN3-27、CN3-28）			0000			0000			211F			0002			bit			0			1
    Bit0            			端口DO3输出信号选择 		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			端口DO3输出信号选择		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				端口DO3输出信号取反			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				端口DO3输出信号状态			0   			 - 			- 			-  			bit

PA50D                			端口DO4输出信号配置（CN3-25、CN3-26）			0000			0000			211F			0003			bit			0			1
    Bit0            			端口DO4输出信号选择 		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			端口DO4输出信号选择		0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				端口DO4输出信号取反			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				端口DO4输出信号状态			0   			 - 			- 			-  			bit

PA511                			零位固定值			0000			0			5000			10			1min-1			2			1

PA512                			旋转检出值			0000			1			6000			20			1min-1			2			1

PA513                			同速信号检出宽度			0000			0			100			10			1min-1			2			1

PA516                			制动器指令-伺服OFF迟延时间			0000			0			1000			0			ms			2			1

PA517                			制动指令输出速度值			0000			0			5000			100			1min-1			2			1

PA518               			制动器指令-伺服OFF等待时间			0000			100			5000			500			1ms			2			1

PA519                			瞬间停止保持时间			0000			20			1000			20			1ms			2			1

PA51E                			位置间偏差过大警告值			0000			10			100			100			1%			2			1

PA520                			位置间偏差过大报警值			0000			1			1073741824			524288			1指令单位			5			2

PA522                			定位完成宽度			0000			1			1073741824			7			1指令单位			5			2

PA524                			NEAR信号宽度			0000			1			1073741824			65535			1指令单位			5			2

PA526                			伺服ON时位置偏差过大报警值ERR			0000			1			1073741824			5242880			1指令单位			5			2

PA528                			伺服ON时位置偏差过大警告值			0000			10			100			100			1%			2			1

PA529                			伺服ON时速度限制值			0000			0			10000			10000			1min-1			2			1

PA52B                			过载警告值			0000			5			100			20			1%			2			1

PA52F                			接通电源时的监视显示			0000			0000			0FFF			0FFF			bit			1			1

PA54D                			回零速度1			0000			0			3000			0000			1min-1			2			1

PA54E                			回零速度2			0000			0			3000			0000			1min-1			2			1

PA550               			回零位置偏移量			0000			-32767			32767			0			Pulse			3			1

PA560                			残留振动检出幅度			0000			1			3000			400			0.1%			2			1

PA561                			超调检出值			0000			0			100			100			1%			2			1

PA590                			再生电阻容量*1			0000			0			机型*2			0			1W			3			1

PA591              			再生电阻阻值			0000			1			200			40			欧姆			2			1

PA5A0               			程序JOG运行类开关			0000			0000			0005			0000			bit			0			1
    Bit0            			程序JOG运行参数		0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA5A1                			程序JOG移动距离			0000			1			1073741824			32768			1指令单位			5			2

PA5A3                			程序JOG移动速度			0000			1			10000			500			Rpm			2			1

PA5A4                			程序JOG移动加减速时间			0000			2			10000			100			1ms			2			1

PA5A5                			程序JOG移动等待时间			0000			0			10000			100			1ms			2			1

PA5A6                			程序JOG移动次数			0000			0			1000			1			1次			2			1

PA5D0                			保留			0000			0			4095			0			-			2			1

PA600                			自动调整类开关			0000			0000			2401			1401			bit			0			1
    Bit0            			自动调整选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			保留			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				自动调整刚性选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				自动调整刚性负载选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA610                			模型追踪类开关			0000			0000			1121			0100			bit			0			1
    Bit0            			模型追踪控制选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			减振控制选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				减振控制功能调整选择			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				速度前馈（VFF）/转矩前馈选择			0   			 - 			- 			-  			bit

PA611                			模型追踪类开关1			0000			0000			0011			0011			bit			0			1
    Bit0            			模型追踪控制选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			自动调整选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA613                			模型追踪控制增益			0000			10			20000			500			0.1/s			2			1

PA614                			模型追踪控制增益补正			0000			500			2000			1000			0.1%			2			1

PA615                			模型追踪控制偏置（正转方向）			0000			0			10000			1000			0.1%			2			1

PA616               			模型追踪控制偏置（反转方向）			0000			0			10000			1000			0.1%			2			1

PA617                			减振控制1频率A			0000			10			2500			500			0.1Hz			2			1

PA618               			减振控制1频率B			0000			10			2500			700			0.1Hz			2			1

PA619                			模型追踪控制速度前馈补偿			0000			0			10000			1000			0.1%			2			1

PA630                			防振控制类开关			0000			0000			0011			0010			bit			0			1
    Bit0            			A型抑振控制选择			0   			 -  			-   			-   			bit
    Bit1           			抑振控制调整选择			0   			 -   			-   			-   			bit
    Bit2				保留			0   			 - 			- 			-  			bit
    Bit3				保留			0   			 - 			- 			-  			bit

PA631                			抑振频率			0000			10			20000			1000			0.1Hz			2			1

PA632                			抑振增益补偿			0000			1			1000			100			1%			2			1

PA633               			抑振阻尼增益			0000			0			300			0			1%			2			1

PA654               			抑振滤波时间参数 1补偿			0			0			300			0			0.01ms			1			1
