PA000	功能选择基本开关0
    Bit0	n.×××□:保留
    Bit1	n.××□×:控制方式旋转
	0：位置控制；
	1：速度控制；
	2：转矩控制；
	3：内部速度控制；
	4: 内部设定速度控制（接点指令）⇔ 速度控制（模拟量指令）
	5: 内部设定速度控制（接点指令）⇔ 位置控制（脉冲序列指令）
	6: 内部设定速度控制（接点指令）⇔ 转矩控制（模拟量指令）
	7: 位置控制（脉冲序列指令）⇔ 速度控制（模拟量指令）
	8: 位置控制（脉冲序列指令）⇔ 转矩控制（模拟量指令）
	9: 转矩控制（模拟量指令）⇔ 速度控制（模拟量指令）
    Bit2	n.×□××:保留
    Bit3	n.□×××:保留
PA001	功能选择基本开关1
    Bit0	n.×××□:SOFF 及发生报警时的停止方法
	0：自由运行停止；
    Bit1	n.××□×: 超程（OT）时的停止方法
	0：自由运行停止；
	1：将 PA406 的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入伺服锁定状态；
	2：将 PA406 的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入自由运行状态；
    Bit2	n.×□××: AC/DC 电源输入的选择
	0：AC 电源输入∶从 L1、L2、L3 端子输入 AC 电源；
	1：DC 电源输入∶从 P、 N 之间输入 DC 电源；
    Bit3	n. □×××:保留
PA002	功能选择基本开关2
    Bit0	n.×××□: 速度／位置控制选择（T-REF 分配）
	0：无 T-REF 分配；
	1：将 T-REF 用作外部转矩限制输入；
	2：将 T-REF 用作转矩前馈输入；
	3：P-CL、N-CL “有效”时，将 T-REF 用作外部转矩限制输入。
    Bit1	n.××□×: 转矩控制选择（V-REF 分配）
	0：无 V-REF 分配；
	1：将 V-REF 用作外部速度限制输入；
    Bit2	n.×□××: 绝对值编码器的使用方法
	0：将绝对值编码器当作绝对值编码器使用；
	1：将绝对值编码器当作增量型编码器使用；
    Bit3	n.□×××:编码器型号选择
	0：17 位绝对值编码器；
	2：23 位绝对值编码器；
PA003	保留
PA004	保留
PA005	保留
PA006	功能选择基本开关6 
    Bit0	n.×××□: 速度控制积分保持
	0 积分清零
	1 积分保持
    Bit1	n.××□×: 保留
    Bit2	n.××□×: 保留
    Bit3	n.□×××: 外部编码器的使用方法
	0 不使用。
	1 在标准运行方向上使用。
	2 预约参数（请勿变更。）
	3 在反转运行方向上使用。
	4 预约参数（请勿变更。）
PA007	功能选择基本开关7 
    Bit0	n.×××□: 保留
    Bit1	n.××□×: 绝对值编码器多圈数据溢出报警
	0 报警
	1 不报警
    Bit2	n.×□××: 保留
    Bit3	n.×□××: 保留
PA008	功能选择基本开关8 
    Bit0	n.×××□: 电池电压低下时的报警／警告选择
	0：将电池电压低下设定为报警（E.55A）；
	1：将电池电压低下设定为警告（A.930）；
    Bit1	n.××□×: 欠电压时的功能选择
	0：不检出欠电压警告；
	1：检出欠电压警告，通过上位装置执行转矩限制；
	2：检出欠电压警告，通过 PA424、PA425 执行转矩限制；
    Bit2	n.×□××: 警告检出选择
	0：检出警告；
	1：不检出警告；
    Bit3	n.×□××: 保留
PA009	功能选择基本开关9 
    Bit0	n.×××□: 保留
    Bit1	n.×××□: 保留
    Bit2	n.×□××: 速度检出方法选择
	0：选择速度检出 1；
	1：选择速度检出 2；
    Bit3	n.×□××: 保留
PA00B	功能选择应用开关B
    Bit0	n.×××□: 面板参数显示选择
	0：只显示设定用参数；
	1：显示所有参数；
    Bit1	n.××□×: 警告停止方法选择
	0：零速停止；
	1：自由运行停止（停止方法与 PA001.0 相同）；
    Bit2	n.×□××: 保留
    Bit3	n.×□××: 保留
PA00D	功能选择应用开关D
    Bit0	n.×××□: 主回路电源 OFF 报警
	0：主电源 OFF 不报警。但如果在 1 分钟内多次主电源 OFF，会报警 E.340。
	1~7：主电源 OFF 报警。
	检测次数根据此位设置：
	如果设置为 1，则主电源 OFF 后，再 ON 将报警 E.AA2; 
	如果设置为 2，则主电源 OFF 后，再 ON，主电源再 OFF 后，再 ON 后将报警 E.AA2。
    Bit1	n.××□×: 上电电流自动较零
	0：上电后自动进行电流较零。
	1：上电后不进行电流较零。
    Bit2	n.×□××: 电机防撞保护功能
	0：当转矩超过 PA43D 的 LEVEL（额定转矩的百分比）时，输出转矩到达信号，防撞功能关闭。
	n：防撞功能开启。当转矩超过 PA43D 时，输出转矩到达信号，且经过 n*100ms 后，驱动器报警 E.136。
    Bit3	n.□×××: 超程警告检出选择
	0：不检出超程警告。
	1：检出超程警告 A.9A0。
	2：检出超程报警 E.AB0。
PA010	功能选择应用开关10 
    Bit0	n.×××□: 再生电阻检测
	0：检测再生电阻；
	1：不检测再生电阻；
    Bit1	n.××□×: 保留
    Bit2	n.×□××: 过载等级
	0~9：数值越大，过载时间越长；
    Bit3	n.□×××:保留
PA012	电机型号选择 
    请参考手册 1.3 节内容。驱动器和电机型号需匹配运行。修改此参数后必须执行 AF005 操作。
    注意：当修改不正确的电机型号后，会产生报警
PA015	轴地址选择（UART/EtherCAT 通信用） 
PA016	RS485通讯功能选择开关
    Bit0	n.×××□:RS485 通讯速率
	0：2400bps；
	1：4800bps；
	2：9600bps；
	3：19200bps；
	4：38400bps；
	5：57600bps；
    Bit1	n.××□×: 通信协议
	0：8，N，1；
	1：8，N，2；
	2：8，E，1；
	3：8，O，1；
    Bit2	n.□×××:保留
    Bit3	n.□×××:保留
PA100	第1速度环增益 
    决定速度环响应性特性。
    为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定。但如果设置过大则可能引起振动，修改
    时请加以注意。
PA101	第1速度环积分时间常数 
    设定速度环积分时间常数。
    设定值越小，积分作用越大，抗扰动能力越强，但过大的设置可能引起振动。
PA102	第1位置环增益  
    决定位置控制系统的响应性特性。
    设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。
    但如果设置过大则可能引起振动，修改时请加以注意。
PA103	转动惯量比   
    PA103 的设定值=（电机轴换算的负载转动惯量（JL）/伺服电机的转子转动惯量（JM））× 100 （%）
PA104	第2速度环增益    
    决定位置控制系统的响应性特性。
    设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。
    但如果设置过大则可能引起振动，修改时请加以注意。
PA105	第2速度环积分时间常数 
    设定速度环积分时间常数。
    设定值越小，积分作用越大，抗扰动能力越强，但过大的设置可能引起振动。
PA106	第2位置环增益  
    决定位置控制系统的响应性特性。
    设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。
    但如果设置过大则可能引起振动，修改时请加以注意。
PA109	速度前馈增益  
    在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以本参数比率后的值，加算到来自位置控制处理的速度指令。
PA10A	速度前馈滤波器
PA10B	增益类应用选择开关0
    Bit0	n.×××□: 模式开关选择
	0：以内部转矩指令为条件；
	1：以速度指令为条件；
	2：以加速度为条件；
	3：以位置偏差脉冲为条;
	4：无模式开关功能；
    Bit1	n.××□×: 速度环的控制方法
	0：PI 控制；
	1：I-P 控制；
    Bit2	n.□×××:保留
    Bit3	n.□×××:保留
PA10C	模式开关（转矩指令） 
PA10D	模式开关（速度指令） 
PA10E	模式开关（加速度）
PA10F	模式开关（位置偏差）
PA121 	第1扰动补偿增益
PA122 	第2扰动补偿增益
PA123 	扰动补偿系数 
PA124 	扰动补偿频率补偿
PA125 	扰动补偿增益补偿 
PA131 	增益切换时间1
PA132 	增益切换时间2
PA135 	增益切换等待时间1 
PA136 	增益切换等待时间2 
PA139	增益类应用选择开关1
    Bit0	n.×××□: 增益切换选择开关
	0：手动切换增益；通过外部输入信号（G-SEL）手动切换增益。
	1：保留；
	2：自动切换模式 1；
	切换条件 A 成立时，自动从第 1 增益→切换为第 2 增益。
	切换条件 A 不成立时，自动从第 2 增益→切换为第 1 增益。
    Bit1	n.××□×: 切换条件 A
	0：定位完成信号（COIN）ON；
	1：定位完成信号（COIN）OFF；
	2：接近信号（NEAR）ON；
	3：接近信号（NEAR）OFF
	4：位置指令滤波器输出=0 且指令脉冲输入 OFF
	6：位置指令脉冲输入 ON
    Bit2	n.□×××:保留
    Bit3	n.□×××:保留
PA200	位置控制功能开关0
    Bit0	n.×××□:指令脉冲形态
	0：符号+脉冲；
	1：CW+CCW；
	2：A 相+B 相（4 倍频）；
    Bit1	n.××□×: 脉冲信号取反操作
	0：PULS、SIGN 不取反；
	1：PULS 不取反、SIGN 取反；
	2：PULS 取反、SIGN 不取反；
	3：PULS 取反、SIGN 取反；
    Bit2	n.×□××: 脉冲清除动作
	0：伺服 OFF 或发生报警时清除位置偏差脉冲；
	1：不清除位置偏差脉冲（只能通过 CLR 信号清除）；
	2：发生报警时清除位置偏差脉冲。
    Bit3	n.□×××:脉冲输入通道选择
	0：PULS、SIGN 输入（低速脉冲通道）；
	1：PULSH、SIGNH 输入（高速脉冲通道）；
PA201	位置控制功能开关1 
    Bit0	n.□×××:保留
    Bit1	n.□×××:保留
    Bit2	n.×□××: 分频脉冲输出逻辑取反
	0：不取反
	1：取反
    Bit3	n.□×××: 分频 Z 脉冲扩展
	0：不扩展
	1：扩展
PA202	位置控制功能开关2 
    Bit0	n.×××□: 定位信号（COIN）输出条件
	0：位置偏差绝对值小于定位完成幅度（PA522）时输出；
	1：位置偏差绝对值小于定位完成幅度（PA522）且位置指令滤波后的指令为 0 时输出；
	2：位置偏差的绝对值小于定位完成幅度（PA522）且位置指令输入为 0 时输出；
    Bit1	n.××□×: 清除信号（CLR）形态
	0：信号 H 电平时清除位置偏差脉冲；
	1：信号上升沿清除位置偏差脉冲；
	2：信号 L 电平时清除位置偏差脉冲；
	3：信号下降沿清除位置偏差脉冲；
    Bit2	n.×□××: 回零模式
	0：负方向搜索 Z 脉冲，Z 脉冲作为零点；
	1：正方向搜索 Z 脉冲，Z 脉冲作为零点；
	2：负方向运行，碰到 NOT 信号后，正向搜索 Z 脉冲，第一个 Z 脉冲作为零点；
	3：正方向运行，碰到 POT 信号后，负向搜索 Z 脉冲，第一个 Z 脉冲作为零点；
	4：零位信号无效，正方向运行，零位信号有效后，负向运行，零位信号无效的第一个 Z 脉冲为零点；零位信号有效，负方向运行，零位信号无效的第一个 Z 脉冲作为零点；
	5：零位信号有效，负方向运行，零位信号无效后，正向运行，零位信号有效后的第一个 Z 脉冲为零点；零位信号无效，正方向运行，零位信号有效的第一个 Z 脉冲作为零点；
	6：负方向运行，碰到 NOT 信号后，正向运行，NOT 信号无效处作为零位；
	7：正方向运行，碰到 POT 信号后，负向运行，POT 信号无效处作为零位；
	8：零位信号无效，正方向运行，零位信号有效后，负向运行，零位信号无效处作为零点；零位信号有效，负方向运行，零位信号无效处作为零点；
	9：零位信号有效，负方向运行，零位信号无效后，正向运行，零位信号有效处作为零点；零位信号无效，正方向运行，零位信号有效处作为零点；
    Bit3	n. □×××:保留
PA205	多旋转圈数上限值
PA207	位置控制功能开关 
    Bit0	n.×××□:保留
    Bit1	n.××□×: 位置控制选择
	0：无 V-REF 分配
	1：将 V-REF 用作速度前馈输入。
    Bit2	n.×□××: 保留
    Bit3	n.□×××: 保留
PA20E	电子齿数比（分子）
	1、 当 PA210 不为 0 时，电子齿轮分子 = PA20E，电子齿轮分母 = PA210；
	2、 当 PA210 为 0 时，每旋转 1 圈的指令脉冲数 = PA20E，相当于电机每旋转 1 圈的指令脉冲数为 PA20E。
	此种方式下，驱动器会根据编码器类型自动计算电子齿轮	
	PA210 != 0 脉冲输入->PA20E/PA210->位置指令
	PA210 = 0 脉冲输入->编码器分辨率/PA20E->位置指令
PA212	编码器分频脉冲数
	1、将脉冲输出的分辨率用 OA、OB 各自的每旋转 1 圈的输出脉冲数设定。如设置为 1000，则电机旋转一圈，输出的OA 脉冲数为 1000，输出的 OB 脉冲数为 1000。
	2、当 PA212 数值设置为超过编码器分辨率的 1/4 时，其分频数值为编码器分辨率的 1/4。如使用分辨率为 131072 的编码器时，PA210 设置为大于 32768 的数值，则其分频脉冲数限制为 32768。
	3、通讯型编码器的 Z 脉冲宽度为一个 A 脉冲宽度，即 PA212 数值越小，相同速度下 OA 宽度越宽，Z 脉冲也越宽。
PA216	位置指令加减速时间参数
PA217	位置指令平均滤波器
PA218	指令脉冲输入倍率
PA300	速度指令输入增益
PA301	内部第1速度 
	在内部速度控制下，外部输入 IO 信号 INSPD1、INSPD0 组合选择内部速度，单位为转/分。其对应关系如下所示
	INSPD1 	INSPD0 	速度控制指令
	无效 	无效 	零速
	无效 	有效 	内部第 1 速度（PA301）
	有效 	无效 	内部第 2 速度（PA302）
	有效 	有效 	内部第 3 速度（PA303）
	在转矩控制下，当外部输入 IO 信号选择“内部转矩选择 0（INTor0）”或者“内部转矩选择 0（INTor0）”，且此两个信号不同时无效时，
	选择内部转矩寄存器模式。此参数单位为 0.1%，即当 PA301=100 时，对应内部转矩为额定的 10%。
	INTor1 	INTor0 	转矩控制指令
	无效 	无效 	外部模拟量指令
	无效	有效 	内部转矩寄存器 0（PA301）
	有效 	无效 	内部转矩寄存器 1（PA302）
	有效 	有效 	内部转矩寄存器 2（PA303）
PA302	内部第2速度 
	在内部速度控制下，外部输入 IO 信号 INSPD1、INSPD0 组合选择内部速度，单位为转/分。其对应关系如下所示
	INSPD1 	INSPD0 	速度控制指令
	无效 	无效 	零速
	无效 	有效 	内部第 1 速度（PA301）
	有效 	无效 	内部第 2 速度（PA302）
	有效 	有效 	内部第 3 速度（PA303）
	在转矩控制下，当外部输入 IO 信号选择“内部转矩选择 0（INTor0）”或者“内部转矩选择 0（INTor0）”，且此两个信号不同时无效时，
	选择内部转矩寄存器模式。此参数单位为 0.1%，即当 PA301=100 时，对应内部转矩为额定的 10%。
	INTor1 	INTor0 	转矩控制指令
	无效 	无效 	外部模拟量指令
	无效	有效 	内部转矩寄存器 0（PA301）
	有效 	无效 	内部转矩寄存器 1（PA302）
	有效 	有效 	内部转矩寄存器 2（PA303）
PA303	内部第3速度 
	在内部速度控制下，外部输入 IO 信号 INSPD1、INSPD0 组合选择内部速度，单位为转/分。其对应关系如下所示
	INSPD1 	INSPD0 	速度控制指令
	无效 	无效 	零速
	无效 	有效 	内部第 1 速度（PA301）
	有效 	无效 	内部第 2 速度（PA302）
	有效 	有效 	内部第 3 速度（PA303）
	在转矩控制下，当外部输入 IO 信号选择“内部转矩选择 0（INTor0）”或者“内部转矩选择 0（INTor0）”，且此两个信号不同时无效时，
	选择内部转矩寄存器模式。此参数单位为 0.1%，即当 PA301=100 时，对应内部转矩为额定的 10%。
	INTor1 	INTor0 	转矩控制指令
	无效 	无效 	外部模拟量指令
	无效	有效 	内部转矩寄存器 0（PA301）
	有效 	无效 	内部转矩寄存器 1（PA302）
	有效 	有效 	内部转矩寄存器 2（PA303）
PA304	JOG速度
PA305	软起动加速时间
PA306	软起动减速时间
PA307	速度指令滤波时间参数
PA308	速度反馈滤波器时间参数
PA30A	速度控制功能开关0
PA30B	速度控制功能开关1
PA310	振动检测开关
    Bit0	n.×××□: 振动检测选择
	0：不检出振动；
	1：检出振动后发出警告（A.911）；
	2：检出振动后发出报警（E.A20）；
    Bit1	n.××□×:保留
    Bit2-Bit3  n.□□××:N 脉冲抑制脉冲数
	    N 为编码器单位。N=0~F。
PA311	振动检测灵敏度
PA312	振动检测值
PA324	转动惯量推定开始值
PA400	转矩指令输入增益
PA401	第1段转矩指令滤波器时间常数
PA402	正转侧转矩限制
PA403	反转侧转矩限制
PA404	正转侧外部转矩限制
PA405	反转侧外部转矩限制
PA406	紧急停止转矩限制
PA407	转矩控制时的速度限制
PA408	转矩类功能开关0
    Bit0	n.×××□: 陷波滤波器的选择 1
	0：第 1 段陷波滤波器无效。
	1：使用第 1 段陷波滤波器。
	2：第 1 段陷波滤波器设置为自动。
    Bit1	n.××□×: 速度限制选择
	0：在速度限制值中使用电机最高速度或 PA407 两者中较小的值。
	1：在速度限制值中使用过速检出速度或 PA407 两者中较小的值。
    Bit2	n.×□××: 陷波滤波器的选择 2
	0：第 2 段陷波滤波器无效。
	1：使用第 2 段陷波滤波器。
    Bit3	n.□×××: 扰动补偿功能选择
	0：不使用扰动补偿功能。
	1：使用扰动补偿功能。
PA409	第1段陷波滤波器频率
PA40A	第1段陷波滤波器衰减值 
PA40B	第1段陷波滤波器深度
PA40C	第2段陷波滤波器频率 
PA40D	第2段陷波滤波器衰减值
PA40E	第2段陷波滤波器深度
PA415	模拟转矩指令滤波时间参数
PA416	第3段陷波滤波器频率
PA417	第3段陷波滤波器衰减值
PA418	第3段陷波滤波器深度  
PA419	第4段陷波滤波器频率
PA41A	第4段陷波滤波器衰减值
PA41B	第4段陷波滤波器深度
PA41F	转矩类功能开关1
    Bit0	n.×××□: 陷波滤波器的选择 3
	0：第 3 段陷波滤波器无效。
	1：使用第 3 段陷波滤波器。
    Bit1	n.××□×: 陷波滤波器的选择 4
	0：第 4 段陷波滤波器无效。	
	1：使用第 4 段陷波滤波器。
    Bit2	n.×□××: 保留
    Bit3	n.□×××: 保留