PA000	功能选择基本开关0	n.0000～00C1	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 方向
		0：正转控制；
		1：反转控制；
	n.××□×: 控制方式旋转
		0：位置控制；
		2：转矩控制；
		3：内部速度控制；
		5: 内部速度控制（接点指令）←→位置控制
		6: 内部速度控制（接点指令）←→转矩控制
		8：位置控制←→转矩控制
		A：程序JOG
		C：内部位置控制
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA001	功能选择基本开关1	n.0000～0123	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: SOFF及发生报警时的停止方法
		0：自由运行停止；
		3：将PA406 的设定转矩作为最大值来减速停止电机，当速度降到PA666或时间大于PA667后，电机处于自由运行状态；
	n.××□×: 超程（OT）时的停止方法
		0：自由运行停止； 
		1：将PA406 的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入伺服锁定状态；
		2：将PA406 的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入自由运行状态； 
	n.×□××: AC/DC 电源输入的选择
		0：AC 电源输入∶从L1、L2、L3 端子输入AC 电源；
		1：DC 电源输入∶从P、N之间输入DC 电源；
	n.□×××: 保留
PA002	功能选择基本开关2	n.0000～6113	bit	n.0100	重新上电	1
	n.×××□: 保留
	n.××□×: 保留 
	n.×□××: 绝对值编码器的使用方法
		0：将绝对值编码器当作绝对值编码器使用；
		1：将绝对值编码器当作增量型编码器使用；
	n.□×××:编码器型号选择（默认情况下，不需要设置，驱动器会自动识别编码器型号，dp032为编码器分辨率）
		0：17位绝对值编码器；
		2：23位绝对值编码器；
PA006	功能选择基本开关6	n.0000～0031	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 速度控制积分保持
  		0 积分清零
  		1 积分保持
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA007	功能选择基本开关7	n.0000～005F	bit	n.0000	立即	1
	n.×××□: 保留
	n.××□×: 绝对值编码器多圈数据溢出报警
		0 报警
		1不报警
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA008	功能选择基本开8	n.0000～7121	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 电池电压低下时的报警／警告选择
		0：将电池电压低下设定为报警（E.55A）；
		1：将电池电压低下设定为警告（A.930）；
	n.××□×: 欠电压时的功能选择
		0：不检出欠电压警告；
		1：检出欠电压警告，通过上位装置执行转矩限制；
		2：检出欠电压警告，通过PA424、PA425 执行转矩限制； 
	n.×□××: 警告检出选择
		0：检出警告；
		1：不检出警告；
	n.□×××: 保留
PA009	功能选择应用开关9	n.0000～0311	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 保留
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 速度检出方法选择
		0：选择速度检出1；
		1：选择速度检出2；
	n.□×××: 保留
PA00B	功能选择应用开关B	n.0000～0111	bit	n.0021	重新上电	1
	n.×××□: 面板参数显示选择
		0：只显示设定用参数；
		1：显示所有参数；
	n.××□×: 警告停止方法选择
		0：零速停止；
		1：DB停止或自由运行停止（停止方法与PA001.0 相同）； 
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA00D	功能选择应用开关D	n.0000～n.2F17	bit	0001	立即	1
	n.×××□: 主回路电源OFF报警
		0：主电源OFF不报警。但如果在1分钟内多次主电源OFF，会报警E.340。
		1～7：主电源OFF报警。检测次数根据此位设置：如果设置为1，则主电源OFF后，再ON将报警E.AA2; 如果设置为2，则主电源OFF后，再ON，主电源再OFF后，再ON后将报警E.AA2。
	n.××□×: 上电电流自动较零
		0：上电后自动进行电流较零。
		1：上电后不进行电流较零。
	n.×□××: 电机防撞保护功能
		0：当转矩超过PA43D的LEVEL（额定转矩的百分比）时，输出转矩到达信号，防撞功能关闭。
	n：防撞功能开启。当转矩超过PA43D时，输出转矩到达信号，且经过n*100ms后，驱动器报警E.136。
	n.□×××: 超程警告检出选择
		0：不检出超程警告。
		1：检出超程警告A.9A0。
		2：检出超程报警E.AB0。
PA010	功能选择应用开关10	n.0000～n.9903	bit	0300	重新上电	1
	n.×××□: 再生电阻检测（不同功率驱动器默认值可能不同）
		0：检测再生电阻；
		1：不检测再生电阻；
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 过载等级
		0～9：数值越大，过载时间越长；
	n.□×××: 保留
PA012	电机型号选择	0～99	--	12	重新上电	1
	驱动器和电机需匹配正确，不匹配下运行性能会降低。
	默认情况下，不需要设置，驱动器会自动识别电机型号。电机相关数据请查看dP050～dP159。
PA015	轴地址选择（UART/通信用）	1～255	--	1	立即	1
PA016	RS485通讯功能选择开关	n.0000～0096	bit	n.0035	立即	1
	n.×××□: RS485通讯速率
		0：2400bps；
		1：4800bps；
		2：9600bps；
		3：19200bps；
		4：38400bps；
		5：57600bps；
		6：115200bps；
	n.××□×: 通信协议
		0：8，N，1；
		1：8，N，2；
		2：8，E，1； 
		3：8，O，1；
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA092	DI口滤波次数	0～FFFF	125*5ms	10	重新上电	1
PA094	驱动器电机参数选择	1～3	--	1	重新上电	1
	1：电机自身参数
	3：驱动器内置参数
PA100	第1速度环增益	10～20000	0.1Hz	400	立即	1
	决定速度环响应性特性。
	为加大位置环增益，提高伺服系统全体的响应性，须加大速度环增益值的设定。但如果设置过大则可能引起振动，修改时请加以注意。
PA101	第1速度环积分时间常数	15～51200	0.01ms	2000	立即	1
	设定速度环积分时间常数。
	设定值越小，积分作用越大，抗扰动能力越强，但过大的设置可能引起振动。
PA102	第1位置环增益	10～20000	0.1/s	400	立即	1
	决定位置控制系统的响应性特性。
	设定较大位置环增益值，可缩短定位时间。
	但如果设置过大则可能引起振动，修改时请加以注意。
PA103	转动惯量比	0～20000	1%	100	立即	1
	PA103 的设定值=（电机轴换算的负载转动惯量（JL）/伺服电机的转子转动惯量（JM））× 100 （%）
PA104	第2速度环增益	10～20000	0.1Hz	400	立即	1
PA105	第2速度环积分时间常数	15～51200	0.01ms	2000	立即	1
PA106	第2位置环增益	10～20000	0.1/s	400	立即	1
PA109	速度前馈增益	0～100	%	0	立即	1
	在根据内部位置指令计算的速度控制指令中，将乘以本参数比率后的值，加算到来自位置控制处理的速度指令。
PA10A	速度前馈滤波器	0～6400	0.01ms	0	立即	1
PA10B	增益类应用选择开关0	n.0000～5334	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 模式开关选择
		0：以内部转矩指令为条件；
		1：以速度指令为条件；
		2：以加速度为条件；
		3：以位置偏差脉冲为条;
		4：无模式开关功能；
	n.××□×: 速度环的控制方法
		0：PI 控制；
		1：I-P控制； 
	n.×□××: 保留 
	n.□×××: 保留
PA10C	模式开关（转矩指令）	0～400	1%	200	立即	1
PA10D	模式开关（速度指令）	0～3000	1min-1	0	立即	1
PA10E	模式开关（加速度）	0～30000	1min-1/s	0	立即	1
PA10F	模式开关（位置偏差）	0～10000	1指令单位	0	立即	1
PA121	第1扰动补偿增益	10～1000	1%	100	立即	1
PA122	第2扰动补偿增益	10～1000	1%	100	立即	1
PA123	扰动补偿系数	0～100	1%	0	立即	1
PA124 	扰动补偿频率补偿	-10000～10000	0.1Hz	0	立即	1
PA125	扰动补偿增益补偿	1～1000	1%	100	立即	1
PA131	增益切换时间1	0～32767	1ms	0	立即	1
PA132	增益切换时间2	0～32767	1ms	0	立即	1
PA135	增益切换等待时间1	0～32767	1ms	0	立即	1
PA136	增益切换等待时间2	0～32767	1ms	0	立即	1
PA139	增益类应用选择开关1	n.0000～0052	bit	n.0000	立即	1
	n.×××□: 增益切换选择开关
		0：手动切换增益；通过外部输入信号（G-SEL）手动切换增益。
		1：保留；
		2：自动切换模式1；
		切换条件A成立时，自动从第1增益→切换为第2增益。
		切换条件A不成立时，自动从第2增益→切换为第1增益。
	n.××□×: 切换条件A
		0：定位完成信号（COIN）ON；
		1：定位完成信号（COIN）OFF；
		2：接近信号（NEAR）ON；
		3：接近信号（NEAR）OFF；
		4：位置指令滤波器输出=0 且指令脉冲输入OFF；
		6：位置指令脉冲输入ON；
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA200	位置控制功能开关0	n.0000～2236	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 指令脉冲形态 
		0：符号+脉冲；
		1：CW+CCW；
		2：A相+B相（4倍频）；
	n.××□×: 脉冲信号取反操作
		0：PULS、SIGN不取反；
		1：PULS不取反、SIGN取反；
		2：PULS取反、SIGN不取反； 
		3：PULS取反、SIGN取反； 
	n.×□××: 脉冲清除动作 
		0：伺服OFF或发生报警时清除位置偏差脉冲；
		1：不清除位置偏差脉冲（只能通过CLR 信号清除）；
		2：发生报警时清除位置偏差脉冲。
	n.□×××: 脉冲输入通道选择
		0：PULS、SIGN输入（低速脉冲通道）；
PA201	位置控制功能开关1	n.0000～6177	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 低速脉冲输入通道滤波等级
    		0～7：数值越大，滤波时间越长，脉冲输入截止频率越低。0表示无滤波功能。
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 分频脉冲输出逻辑取反
		0：不取反
		1：取反
	n.□×××: 分频Z脉冲扩展
		0：不扩展
		1：扩展8倍
		2：扩展64倍
		3：扩展512倍
PA202	位置控制功能开关2	n.0000～3F32	bit	n.0000	重新上电	1
	n.×××□: 定位信号（COIN）输出条件
		0：位置偏差绝对值小于定位完成幅度（PA522）时输出；
		1：位置偏差绝对值小于定位完成幅度（PA522）且位置指令滤波后的指令为0 时输出；
		2：位置偏差的绝对值小于定位完成幅度（PA522）且位置指令输入为0 时输出； 
	n.××□×: 清除信号（CLR）形态
		0：信号H电平时清除位置偏差脉冲；
		1：信号上升沿清除位置偏差脉冲；
		2：信号L电平时清除位置偏差脉冲； 
		3：信号下降沿清除位置偏差脉冲； 
	n.×□××: 回零模式
		0：负方向搜索Z脉冲，Z脉冲作为零点；
		1：正方向搜索Z脉冲，Z脉冲作为零点；
		2：负方向运行，碰到NOT信号后，正向搜索Z脉冲，第一个Z脉冲作为零点； 
		3：正方向运行，碰到POT信号后，负向搜索Z脉冲，第一个Z脉冲作为零点；
		4：零位信号无效，正方向运行，零位信号有效后，负向运行，零位信号无效的第一个Z脉冲为零点；零位信号有效，负方向运行，零位信号无效的第一个Z脉冲作为零点；
		5：零位信号有效，负方向运行，零位信号无效后，正向运行，零位信号有效后的第一个Z脉冲为零点；零位信号无效，正方向运行，零位信号有效的第一个Z脉冲作为零点；
		6：负方向运行，碰到NOT信号后，正向运行，NOT信号无效处作为零位； 
		7：正方向运行，碰到POT信号后，负向运行，POT信号无效处作为零位；
		8：零位信号无效，正方向运行，零位信号有效后，负向运行，零位信号无效处作为零点；零位信号有效，负方向运行，零位信号无效处作为零点；
		9：零位信号有效，负方向运行，零位信号无效后，正向运行，零位信号有效处作为零点；零位信号无效，正方向运行，零位信号有效处作为零点；
		12: 零位信号无效，正方向运行，零位信号有效后，正方向运行，零位信号无效处作为零点；零位信号有效，正方向运行，零位信号无效除作为零点；
		13: 零位信号无效，负方向运行，零位信号无效后，负方向运行，零位信号有效处作为零点；零位信号无效，负方向运行，零位信号无效除作为零点；
		14: 零位信号无效，负方向运行，零位信号有效后，正方向运行，零位信号有效处作为零点；零位信号有效，正方向运行，零位信号无效除作为零点；
	n.□×××:回零启动控制
		0：关闭
		1：DI(HomeStart)启动
		2：上电后，第一次SON有效时启动
PA205	多旋转圈数上限值	0～65535	1rev	65535	重新上电	1
PA207	位置控制功能开关	0000～9210	bit	0000	重新上电	1
	n.×××□: 保留
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 回原点模式
		0：无回原点模式
		1：等分回原点。等分数为PA550，不能设置小于等于0的数值，否则会报警E.040。PA54D为原点速度。
PA20E	电子齿数比（分子）	1～1073741824	--	4	立即	2
	1、	当PA210不为0时，电子齿轮分子 = PA20E，电子齿轮分母 = PA210；
	2、	当PA210为0时，每旋转1圈的指令脉冲数 = PA20E，相当于电机每旋转1圈的指令脉冲数为PA20E。
		此种方式下，驱动器会根据编码器类型自动计算电子齿轮	
	PA210 != 0 脉冲输入->PA20E/PA210->位置指令
	PA210 = 0 脉冲输入->编码器分辨率/PA20E->位置指令
PA210	电子齿数比（分母）	0～1073741824	--	1	立即	2
	1、	当PA210不为0时，电子齿轮分子 = PA20E，电子齿轮分母 = PA210；
	2、	当PA210为0时，每旋转1圈的指令脉冲数 = PA20E，相当于电机每旋转1圈的指令脉冲数为PA20E。
		此种方式下，驱动器会根据编码器类型自动计算电子齿轮	
	PA210 != 0 脉冲输入->PA20E/PA210->位置指令
	PA210 = 0 脉冲输入->编码器分辨率/PA20E->位置指令

PA212	编码器分频脉冲数	16～32768	1P/Rev	2500	重新上电	2
	1、将脉冲输出的分辨率用OA、OB各自的每旋转1 圈的输出脉冲数设定。如设置为1000，则电机旋转一圈，输出的OA脉冲数为1000，输出的OB脉冲数为1000。
	2、当PA212数值设置为超过编码器分辨率的1/4时，其分频数值为编码器分辨率的1/4。如使用分辨率为131072的编码器时，PA210设置为大于32768的数值，则其分频脉冲数限制为32768。
	3、通讯型编码器的Z脉冲宽度为一个A脉冲宽度，即PA212数值越小，相同速度下OA宽度越宽，Z脉冲也越宽。
PA216	位置指令加减速时间参数	0～32767	0.1ms	0	电机停止后	1
PA217	位置指令平均滤波器	0～10000	0.1ms	0	电机停止后	1
PA218	指令脉冲输入倍率	1～100	1 倍	1		1
PA301	内部第1速度	-6000～6000	1min-1	100	立即	1
	在内部速度控制下，外部输入IO信号INSPD1、INSPD0组合选择内部速度，单位为转/分。其对应关系如下所示。
	INSPD1	INSPD0	速度控制指令
	无效	无效	零速
	无效	有效	内部第1速度（PA301）
	有效	无效	内部第2速度（PA302）
	有效	有效	内部第3速度（PA303）

PA301	内部转矩寄存器1	-6000～6000	0.1%	100	立即	1
	在转矩控制下，当外部输入IO信号选择“内部转矩选择0（INTor0）”或者“内部转矩选择0（INTor0）”，且此两个信号不同时无效时，选择内部转矩寄存器模式。此参数单位为0.1%，即当PA301=100时，对应内部转矩为额定的10%。
	INTor1	INTor0	转矩控制指令
	无效	无效	外部模拟量指令
	无效	有效	内部转矩寄存器0（PA301）
	有效	无效	内部转矩寄存器1（PA302）
	有效	有效	内部转矩寄存器2（PA303）

PA302	内部第2速度	-6000～6000	1min-1	200	立即	1
	内部转矩寄存器2	-6000～6000	0.1%	200	立即	1
PA303	内部第3速度	-6000～6000	1min-1	300	立即	1
	内部转矩寄存器3	-6000～6000	0.1%	300	立即	1
PA304	JOG速度	0～6000	1min-1	500	立即	1
PA305	软起动加速时间	0～10000	1ms	0	立即	1
PA306	软起动减速时间	0～10000	1ms	0	立即	1
PA307	速度指令滤波时间参数	0～65535	0.01ms	40	立即	1
PA308	速度反馈滤波器时间参数	0～65535	0.01ms	0	立即	1
PA30A	速度控制功能开关0	0000～0001	bit	0000	重新上电	1
PA310	振动检测开关	0000～0F02	bit	0000	立即	1
	n.×××□: 振动检测选择
		0：不检出振动；
		1：检出振动后发出警告（A.91A）；
		2：检出振动后发出报警（E.A20）；
	n.××□×: 保留
	n.□□××: N脉冲抑制脉冲数
		N为编码器单位，N=0～F。
PA311	振动检测灵敏度	50～500	1%	100	立即	1
PA312	振动检测值	0～5000	50min-1	50	立即	1
PA324	转动惯量推定开始值	0～20000	1%	300	立即	1
PA400	转矩指令输入增益	10～100	0.1V	30	立即	1
PA401	第1段转矩指令滤波器时间常数	0～32767	0.01ms	100	立即	1
PA402	正转侧转矩限制	0～400	1%	300	立即	1
PA403	反转侧转矩限制	0～400	1%	300	立即	1
PA404	正转侧外部转矩限制	0～400	1%	100	立即	1
PA405	反转侧外部转矩限制	0～400	1%	100	立即	1
PA406	紧急停止转矩限制	0～400	1%	400	立即	1
PA407	转矩控制时的速度限制	0～10000	1min-1	1500	立即	1
PA408	转矩类功能开关0	0000～1313	bit	0000	重新上电	1
	n.×××□: 陷波滤波器的选择1 
		0：第1段陷波滤波器无效。
		1：使用第1段陷波滤波器。
		2：第1段陷波滤波器设置为自动。
	n.××□×: 速度限制选择
		0：在速度限制值中使用电机最高速度或PA407 两者中较小的值。
		1：在速度限制值中使用过速检出速度或PA407 两者中较小的值。
	n.×□××: 陷波滤波器的选择2
		0：第2 段陷波滤波器无效。
		1：使用第2 段陷波滤波器。
	n.□×××: 扰动补偿功能选择
		0：不使用扰动补偿功能。
		1：使用扰动补偿功能。
PA409	第1段陷波滤波器频率	50～5000	1Hz	5000	立即	1
PA40A	第1段陷波滤波器衰减值	50～1000	0.01	70	立即	1
PA40B	第1段陷波滤波器深度	0～1000	0.001	0	立即	1
PA40C	第2段陷波滤波器频率	50～5000	1Hz	5000	立即	1
PA40D	第2段陷波滤波器衰减值	50～1000	0.01	70	立即	1
PA40E	第2段陷波滤波器深度	0～1000	0.001	0	立即	1
PA415	模拟转矩指令滤波时间参数	0～32767	0.01ms	0	立即	1
PA416	第3段陷波滤波器频率	50～5000	1Hz	5000	立即	1
PA417	第3段陷波滤波器衰减值	50～1000	0.01	70	立即	1
PA418	第3段陷波滤波器深度	0～1000	0.001	0	立即	1
PA419	第4段陷波滤波器频率	50～5000	1Hz	5000	立即	1
PA41A	第4段陷波滤波器衰减值	50～1000	0.01	70	立即	1
PA41B	第4段陷波滤波器深度	0～1000	0.001	0	立即	1
PA41F	转矩类功能开关1	0000～0111	bit	0000	立即	1
	n.×××□: 陷波滤波器的选择3
		0：第3段陷波滤波器无效。
		1：使用第3段陷波滤波器。
	n.××□×: 陷波滤波器的选择4
		0：第4 段陷波滤波器无效。
		1：使用第4段陷波滤波器。
	n.×□××: 保留
	n.□×××: 保留
PA430	电流环增益系数	25～400	1%	100	立即	1
PA431	电流环积分系数	10～400	1%	100	立即	1
PA43D	转矩达到幅值	0～300	1%	0	立即	1
PA456	扫描转矩指令振幅	1～400	1%	15	立即	1
PA460	陷波滤波器调整开关 1	0000～0101	bit	0101	立即	1
	n.×××□: 陷波滤波器调整选择1
		0：第1 段陷波滤波器不通过辅助功能进行自动调整。
		1：第1 段陷波滤波器通过辅助功能进行自动调整；
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 陷波滤波器调整选择2
		0：第2 段陷波滤波器不通过辅助功能进行自动调整。；
		1：第2 段陷波滤波器通过辅助功能进行自动调整。
	n.□×××: 保留
PA500	端口DI1输入信号选择（CN1-40）	n.0000～n.212F	bit	n.0000	立即	1
	n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA501	端口DI2输入信号选择（CN1-41）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.0001	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA502	端口DI3输入信号选择（CN1-42）同PA500。注意默认信号取反。	n.0000～n.212F	bit	n.2002	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA503	端口DI4输入信号选择（CN1-43）同PA500。注意默认信号取反。	n.0000～n.212F	bit	n.2003	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA504	端口DI5输入信号选择（CN1-44）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.0004	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA505	端口DI6输入信号选择（CN1-45）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.0005	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA506	端口DI7输入信号选择（虚拟IO对应PA65E）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.001C	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA507	端口DI8输入信号选择（虚拟IO对应PA65F）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.001D	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA508	端口DI9输入信号选择（虚拟IO对应PA660）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.001E	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA509	端口DI10输入信号选择（虚拟IO对应PA661）同PA500	n.0000～n.212F	bit	n.001F	立即	1
n.××□□: 端口DI1输入信号选择
		【00】伺服使能（S-ON）
		【01】控制模式切换（C-MOD）
		【02】正向驱动禁止（POT）
		【03】负向驱动禁止（NOT）
		【04】偏差计数器清除（CLR）
		【05】报警清除（A-RST）
		【06】脉冲输入禁止（INHIBIT）
		【07】保留
		【08】正向转矩限制（PCL）
		【09】负向转矩限制（NCL）
		【0A】增益切换（GAIN）
		【0B】保留
		【0C】命令取反（CMDINV）
		【0D】指令脉冲倍频（DIV）
		【0E】保留
		【0F】内部指令速度选择0（INSPD0）
		【10】内部指令速度选择1（INSPD1）
		【13】内部指令转矩选择0（INTor0）
		【14】内部指令转矩选择1（INTor1）
		【15】零位信号（HomeSwitch）
		【16】回零启动（HomeStart）
		【17】回零停止信号（QStop）
		【1C】内部指令位置选择3（INPos3）
		【1D】内部指令位置选择2（INPos2）
		【1E】内部指令位置选择1（INPos1）
		【1F】内部指令位置选择0（INPos0）
		【20】内部位置触发信号（Ptrg）
		【21】内部位置停止信号（PZero）
		【23】第二齿轮比切换  
	n.×□××: 端口DI1输入信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DI1输入信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
		【1】信号常有效
		【2】信号常无效
PA50A	端口DO1输出信号配置（CN1-31、CN1-32）	n.0000～n.011F	bit	n.0000	立即	1
	n.××□□: 端口DO1 输出信号选择
		【00】报警信号输出（ALM）
		【01】定位完成（COIN）：位置偏差小于PA522的数值后输出
		【02】Z脉冲集电极信号（CZ）；
		【03】外部制动器解除信号（BK）
		【04】伺服准备输出（S-RDY）
		【05】速度一致输出（VCMP）
		【06】电机旋转检出（TGON）
		【07】转矩限制中信号（TLC）
		【08】速度限制中信号（VLC）
		【09】警告输出（WARN）
		【0A】定位接近中（NEAR）：位置偏差小于PA524的数值后输出
		【0D】转矩到达（TREACH）：转矩反馈达到PA43D的数值后输出
		【0E】DB制动输出信号（DB）
		【0F】原点回归信号（HOME）
		【10】位置命令完成信号（CMD-OK）
		【11】位置命令执行完成信号（MC-OK）
	n.×□××: 端口DO1输出信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DO1输出信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
PA50B	端口DO2 输出信号配置（CN1-29、CN1-30）	n.0000～n.011F	bit	n.0001	立即	1
	n.××□□: 端口DO1 输出信号选择
		【00】报警信号输出（ALM）
		【01】定位完成（COIN）：位置偏差小于PA522的数值后输出
		【02】Z脉冲集电极信号（CZ）；
		【03】外部制动器解除信号（BK）
		【04】伺服准备输出（S-RDY）
		【05】速度一致输出（VCMP）
		【06】电机旋转检出（TGON）
		【07】转矩限制中信号（TLC）
		【08】速度限制中信号（VLC）
		【09】警告输出（WARN）
		【0A】定位接近中（NEAR）：位置偏差小于PA524的数值后输出
		【0D】转矩到达（TREACH）：转矩反馈达到PA43D的数值后输出
		【0E】DB制动输出信号（DB）
		【0F】原点回归信号（HOME）
		【10】位置命令完成信号（CMD-OK）
		【11】位置命令执行完成信号（MC-OK）
	n.×□××: 端口DO1输出信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DO1输出信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
PA50C	端口DO3 输出信号配置（CN1-27、CN1-28）	n.0000～n.011F	bit	n.0002	立即	1
	n.××□□: 端口DO1 输出信号选择
		【00】报警信号输出（ALM）
		【01】定位完成（COIN）：位置偏差小于PA522的数值后输出
		【02】Z脉冲集电极信号（CZ）；
		【03】外部制动器解除信号（BK）
		【04】伺服准备输出（S-RDY）
		【05】速度一致输出（VCMP）
		【06】电机旋转检出（TGON）
		【07】转矩限制中信号（TLC）
		【08】速度限制中信号（VLC）
		【09】警告输出（WARN）
		【0A】定位接近中（NEAR）：位置偏差小于PA524的数值后输出
		【0D】转矩到达（TREACH）：转矩反馈达到PA43D的数值后输出
		【0E】DB制动输出信号（DB）
		【0F】原点回归信号（HOME）
		【10】位置命令完成信号（CMD-OK）
		【11】位置命令执行完成信号（MC-OK）
	n.×□××: 端口DO1输出信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DO1输出信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
PA50D	端口DO4 输出信号配置（CN1-25、CN1-26）	n.0000～n.011F	bit	n.0003	立即	1
	n.××□□: 端口DO1 输出信号选择
		【00】报警信号输出（ALM）
		【01】定位完成（COIN）：位置偏差小于PA522的数值后输出
		【02】Z脉冲集电极信号（CZ）；
		【03】外部制动器解除信号（BK）
		【04】伺服准备输出（S-RDY）
		【05】速度一致输出（VCMP）
		【06】电机旋转检出（TGON）
		【07】转矩限制中信号（TLC）
		【08】速度限制中信号（VLC）
		【09】警告输出（WARN）
		【0A】定位接近中（NEAR）：位置偏差小于PA524的数值后输出
		【0D】转矩到达（TREACH）：转矩反馈达到PA43D的数值后输出
		【0E】DB制动输出信号（DB）
		【0F】原点回归信号（HOME）
		【10】位置命令完成信号（CMD-OK）
		【11】位置命令执行完成信号（MC-OK）
	n.×□××: 端口DO1输出信号取反
		【0】信号不取反
		【1】信号取反
	n.□×××: 端口DO1输出信号状态
		【0】输入信号状态由外部IO控制
PA512	旋转检出值	1～6000	1min-1	20	立即	1
PA513	同速信号检出宽度	0～100	1min-1	10	立即	1
PA516	制动器指令－伺服OFF迟延时间	0～1000	ms	0	立即	1
PA517	制动器指令输出速度值	0～5000	1min-1	100	立即	1
PA518	伺服OFF －制动器指令等待时间	0～5000	1ms	0	立即	1
PA519	瞬间停止保持时间	20～8000	1ms	20	立即	1
PA51E	位置偏差过大警告值	10～100	1%	100	立即	1
PA520	位置偏差过大报警值	1～500	0.1圈	50	立即	1
PA522	定位完成宽度	0～1073741824	1 指令单位	7	立即	2
PA524	NEAR信号宽度	1～1073741824	1 指令单位	65535	立即	2
PA526	伺服ON时位置偏差过大报警值（ERR）	1～500	0.1圈	50	立即	1
PA528	伺服ON 时位置偏差过大警告值	10～100	1%	100	立即	1
PA529	伺服ON 时速度限制值	0～10000	1min-1	10000	立即	1
PA52B	过载警告值	1～100	%	20	立即	1
PA52F	接通电源时的监视显示	n.0000～0FFF	bit	0FFF	立即	1
PA54D	回零速度1	0～3000	1min-1	500	立即	1
PA54E	回零速度2	0～3000	1min-1	10	立即	1
PA550	回零位置偏移量	-32768～32767	Pulse	0	重新上电	1
	只有在PA207.3=1时起作用，作为回原点等分数。例如，设置为16，则原点为电机当前绝对单圈位置的最近等分点
PA560	残留振动检出幅度	1～3000	0.1%	400	立即	1
PA561	超调检出值	0～100	1%	100	立即	1
PA590	再生电阻容量	0～65535	1W	0	立即	1
PA591	再生电阻阻值	1～200	欧姆	40	立即	1
PA5A0	程序JOG运行类开关	n.0000～n.0F05	bit	n.0000	立即	1
	n.□□□X: 程序JOG 运行参数
		【0】（等待时间PA5A5 → 正转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
		【1】（等待时间PA5A5 → 反转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
		【2】（等待时间PA5A5 → 正转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
			 （等待时间PA5A5 → 反转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
		【3】（等待时间PA5A5 → 反转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
			 （等待时间PA5A5 → 正转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
		【4】（等待时间PA5A5 → 正转移动PA5A1 → 等待时间PA5A5 → 反转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
		【5】（等待时间PA5A5 → 反转移动PA5A1 → 等待时间PA5A5 → 正转移动PA5A1）× 移动次数PA5A6
	n.XX□X: 保留
	n.X□XX: 保留
	n.□XXX: 保留
PA5A1	程序JOG 移动距离	1～1073741824	1 指令单位	32768	立即	2
PA5A3	程序JOG 移动速度	1～10000	rpm	500	立即	1
PA5A4	程序JOG 加减速时间	2～10000	1ms	100	立即	1
PA5A5	程序JOG 等待时间	0～10000	1ms	100	立即	1
PA5A6	程序JOG 移动次数	0～1000	1次	1	立即	1
PA600	自动调整类开关	n.0000～2911	bit	n.1400	重新上电	1
	n.×××□: 自动调整选择 
		0：使自动调整功能无效
		1：使自动调整功能有效
	n.××□×: 保留
	n.×□××: 自动调整刚性选择
		0～4：数值越大，自动调整时刚性越大；
	n.□×××: 自动调整刚性负载选择
		0～2：负载越大，需把数值设大；
PA60D	电流增益值	100～4000	0.1%	1000	立即	1
PA610	模型追踪控制类开关	n.0000～1121	bit	n.0100	立即	1
	n.×××□: 模型追踪控制选择
		0：不使用模型追踪控制。
		1：使用模型追踪控制；
	n.××□×: 减振控制选择
		0：不进行减振控制。
		1：对特定频率附加减振控制功能。
		2：对2种不同的频率附加减振控制功能。
	n.×□××: 减振控制功能调整选择
		0：减振控制功能不通过辅助功能进行自动调整。
		1：减振控制功能通过辅助功能进行自动调整。
	n.□×××: 速度前馈（VFF）/ 转矩前馈选择
		0：不同时使用模型追踪控制和速度/ 转矩前馈。
		1：同时使用模型追踪控制和速度/ 转矩前馈。
PA613	模型追踪控制增益	10～20000	0.1/s	500	立即	1
PA614	模型追踪控制增益补正	500～2000	0.1%	1000	立即	1
PA615	模型追踪控制偏置（正转方向）	0～10000	0.1%	1000	立即	1
PA616	模型追踪控制偏置（反转方向）	0～10000	0.1%	1000	立即	1
PA617	减振控制 1 频率 A	10～2500	0.1Hz	500	立即	1
PA618	减振控制 1 频率 B	10～2500	0.1Hz	700	立即	1
PA619	模型追踪控制速度前馈补偿	0～10000	0.1%	1000	立即	1
PA61A	第2模型追踪控制增益	10～20000	0.1/s	500	立即	1
PA61B	第2模型追踪控制增益补偿追踪控制增益补	500～2000	0.1%	1000	立即	1
PA61C	减振控制2 频率	10～2000	0.1Hz	800	立即	1
PA61D	减振控制 2 补偿	10～1000	1%	100	立即	1
PA631	抑振频率	10～20000	0.1Hz	1000	立即	1
PA632	抑振增益补偿	1～1000	1%	100	立即	1
PA633	抑振阻尼增益	0～300	1%	0	立即	1
PA634	抑振滤波时间参数 1补偿	-1000～1000	0.01ms	0	立即	1
PA635	抑振滤波时间参数 2补偿	-1000～1000	0.01ms	0	立即	1
PA636	抑振阻尼增益 2	0～1000	1％	0	立即	1
PA656	电流采样芯片配置	0000～0006	--	--	重新上电	1
	驱动器型号		编码器芯片型号	参数设定
	DS2-04A			AMC1305F25		0000
					ACPL-796H		0001
					AD7401AYRWZ		0002
					NSI1306M25-DSWR	0002
	DS2-08A			AMC1305F25		0000
					ACPL-796H		0001
					AD7401AYRWZ		0002
					NSI1306M25-DSWR	0002
	DS2-04A（蛟龙）	AMC1305F25		0004
					ACPL-796H		0005
					AD7401AYRWZ		0006
					NSI1306M25-DSWR	0006
	DS2-08A（蛟龙）	AMC1305F25		0004
					ACPL-796H		0005
					AD7401AYRWZ		0006
					NSI1306M25-DSWR	0006

PA657	制动器指令-伺服ON指令等待时间	0～1000	1ms	0	立即	1
PA658	给定转速百分比	20～100	1%	30	立即	1
PA659	额定电流百分比	50～120	1%	100	立即	1
PA65A	检测时段长度	2500～10000	2ms	3000	立即	1
PA65B	允许实时更改电子齿轮	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA65E	远程IO1	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA65F	远程IO2	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA660	远程IO3	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA661	远程IO4	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA666	伺服OFF停止速度门限	20～3000	rpm	50	立即	1
PA667	伺服OFF停止时间门限	0～2500	1ms	1000	立即	1
PA668	扭矩百分比平均次数	0000～FFFF	128ms	30	立即	1
PA669	堵转报警速度	0～50	rpm	10	立即	1
PA66A	堵转报警时间	0～65535	ms	2000	立即	1
PA66C	第二电子齿轮比（分子）	1～1073741824	--	4	立即	2
PA66E	第二电子齿轮比（分母）	0～1073741824	--	1	立即	2
PA700	内部位置模式开关1	n.0000～FF22	bit	1001	立即	1
	n.×××□: 位置换步方式
		0：外部 IO 信号（INPOS）选择位置段，外部 IO 信号（PTRG）触发运动；
		1：外部IO信号（PTRG）触发运动，位置段循环运行；
		2：内部定时循环运行位置段，间隔时间为PA5A5。
	n.××□×: 位置运行方式
		0：增量位置。
		1：绝对位置。
		2：PA702对应位选择增量位置运行方式或者绝对位置运行方式。
	n.×□××: 循环运行位置起点0～F
	n.□×××: 循环运行位置终点0～F
PA701	内部位置模式开关2	n.0000～1111	bit	0000	立即	1
	n.×××□: 触发信号选择
		0：使用外部信号PTRG触发运行；
		1：位置选择信号（INPOS0、INPOS1、INPOS2、INPOS3）发生变化了就触发运行；
	n.××□×: 触发时序选择
		0：在当前段运行位置完成后（CMD-OK信号有效），才接收新的触发信号。
		1：在当前段运行位置未完成，也可接收新的下一位置触发信号。
	n.×□××: PZERO信号功能
		0：运行停止。在回零或位置节点下，此信号有效后将立即停止运行。
		1：暂停。在回零或位置节点下，此信号有效后将暂停运行，此信号无效后继续运行。
	n.□×××: 软件限位使能：
		0：软件限位不使能。
		1：软件限位使能。PA743、PA744为正限位距离，PA745、PA746为负限位距离.
PA702	内部位置增量绝对方式选择	0～FFFF	bit	0	立即	1
	16段位置，以二进制表示对应关系：当对应的BIT为0，则此段为增量运行，当对应的BIT为1，则此段为绝对位置运行, 注意：用此参数需PA700.1=2； 
PA703	内部位置0低16位（最高位为符号位）	0000～FFFF	Pulse	4E20	立即	1
PA704	内部位置0高16位	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA705	内部位置1低16位	0000～FFFF	Pulse	9C40	立即	1
PA706	内部位置1高16位	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA707	内部位置2低16位	0000～FFFF	Pulse	EA60	立即	1
PA708	内部位置2高16位	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA709	内部位置3低16位	0000～FFFF	Pulse	3880	立即	1
PA70A	内部位置3高16位	0000～FFFF	Pulse	0001	立即	1
PA70B	内部位置4低16位	0000～FFFF	Pulse	8A60	立即	1
PA70C	内部位置4高16位	0000～FFFF	Pulse	0001	立即	1
PA70D	内部位置5低16位	0000～FFFF	Pulse	D4C0	立即	1
PA70E	内部位置5高16位	0000～FFFF	Pulse	0001	立即	1
PA70F	内部位置6低16位	0000～FFFF	Pulse	22E0	立即	1
PA710	内部位置6高16位	0000～FFFF	Pulse	0002	立即	1
PA711	内部位置7低16位	0000～FFFF	Pulse	7100	立即	1
PA712	内部位置7高16位	0000～FFFF	Pulse	0002	立即	1
PA713	内部位置8低16位	0000～FFFF	Pulse	BF20	立即	1
PA714	内部位置8高16位	0000～FFFF	Pulse	0002	立即	1
PA715	内部位置9低16位	0000～FFFF	Pulse	0D40	立即	1
PA716	内部位置9高16位	0000～FFFF	Pulse	0003	立即	1
PA717	内部位置10低16位	0000～FFFF	Pulse	5B60	立即	1
PA718	内部位置10高16位	0000～FFFF	Pulse	0003	立即	1
PA719	内部位置11低16位	0000～FFFF	Pulse	A980	立即	1
PA71A	内部位置11高16位	0000～FFFF	Pulse	0003	立即	1
PA71B	内部位置12低16位	0000～FFFF	Pulse	F7A0	立即	1
PA71C	内部位置12高16位	0000～FFFF	Pulse	0003	立即	1
PA71D	内部位置13低16位	0000～FFFF	Pulse	45C0	立即	1
PA71E	内部位置13高16位	0000～FFFF	Pulse	0004	立即	1
PA71F	内部位置14低16位	0000～FFFF	Pulse	93E0	立即	1
PA720	内部位置14高16位	0000～FFFF	Pulse	0004	立即	1
PA721	内部位置15低16位	0000～FFFF	Pulse	E200	立即	1
PA722	内部位置15高16位	0000～FFFF	Pulse	0004	立即	1
PA723	内部位置0速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA724	内部位置1速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA725	内部位置2速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA726	内部位置3速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA727	内部位置4速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA728	内部位置5速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA729	内部位置6速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72A	内部位置7速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72B	内部位置8速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72C	内部位置9速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72D	内部位置10速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72E	内部位置11速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA72F	内部位置12速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA730	内部位置13速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA731	内部位置14速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA732	内部位置15速度（仅针对第一齿轮比）	0～10000	1min-1	100	立即	1
PA733	内部位置0加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA734	内部位置1加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA735	内部位置2加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA736	内部位置3加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA737	内部位置4加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA738	内部位置5加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA739	内部位置6加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73A	内部位置7加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73B	内部位置8加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73C	内部位置9加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73D	内部位置10加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73E	内部位置11加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA73F	内部位置12加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA740	内部位置13加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA741	内部位置14加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA742	内部位置15加减速时间参数	0～10000	Ms	0	立即	1
PA743	正向限位低16位数据	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA744	正向限位高16位数据	0000～FFFF	Pulse	1000	立即	1
PA745	正向限位低16位数据	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA746	正向限位高16位数据	0000～FFFF	Pulse	E000	立即	1
PA747	原点偏移低16位数据	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA748	原点偏移高16位数据	0000～FFFF	Pulse	0000	立即	1
PA749	通讯速度JOG	n.0000～0001	bit	0	立即	1
PA74A	PZERO信触发方式	n.0000～0001	bit	0	重新上电	1
